纯滚动有摩擦力么,如果有是什么摩擦?有力矩吗?
有摩擦力，摩擦力不做功。因为纯滚动，轮与地面接触点处v=0，即没有相对滑动。摩擦力功=0。阻碍物体相对运动（或相对运动趋势）的力叫做摩擦力。摩擦力的方向与物体相对运动（或相对运动趋势）的方向相反。
摩擦力不做功。因为纯滚动，轮与地面接触点处v=0，即没有相对滑动。摩擦力功=0。刚体的纯滚动运动指：当平面为固定平面时，接触点即为两物体的速度瞬心。刚体做纯滚动的条件是切向加速度等于角加速度乘以半径。
根据摩擦力产生的条件，如果接触面光滑摩擦因数为0，纯滚动的物体到不受摩擦力；如果接触面是粗糙的摩擦因数不为0，纯滚动的物体到一定受摩擦力。
第三个问题：摩擦力f对质心存在力矩m=fR时，恒力F对质心也存在力矩M=FR。因为楼主没有说明恒力F的作用方向，所以不知道这两个力矩能不能互相抵消。如果可以互相抵消，则圆柱体持续纯滚动状态继续匀速直线运动。
纯滚动的轮子也是受摩擦力的。主要是受到静摩擦力的影响。如汽车的车轮。没有静摩擦力，汽车就无法向前运动。
滚动摩擦力大还是滑动摩擦力大?
1、对于同一事物，物体的滑动摩擦力总是大于滚动摩擦力，所以滚动摩擦力小于滑动摩擦力。滚动摩擦是指物体滚动时接触面一直在变化，导致物体受到的摩擦力。
2、对同一事物而言，物体的滑动摩擦力是要大于滚动摩擦力的，所以滚动摩擦力小于滑动摩擦力。
3、对同一物体来说，一般情况下，物体滑动摩擦力总是大于滚动摩擦力。即滚动摩擦力小于滑动摩擦力。
4、滑动摩擦力有大有小，滚动摩擦力也有大有小。
5、滚动摩擦，是物体滚动时，接触面一直在变化着，物体所受的摩擦力。它实质上是静摩擦力。接触面愈软，形状变化愈大，则滚动摩擦力就愈大。一般情况下，物体之间的滚动摩擦远小于滑动摩擦力。
什么是滑动摩擦力?什么是滚动摩擦力?两者有什么区别?
滑动摩擦。滑动摩擦就是物体沿另一物体表面滑动时产生的摩擦力。物体受到的滑动摩擦力的方向和物体相对运动方向相反（不能说成与物体运动方向相反）才会产生摩擦。滚动摩擦。滚动摩擦就是物体在另一物体上滚动时产生的摩擦。
产生原因不同：滑动摩擦就是物体沿另一物体表面滑动时产生的摩擦力。静摩擦力是由于物体在另一物体表面上有了运动趋势（实则物体仍处于静止状态）引起的摩擦力。滚动摩擦就是物体在另一物体上滚动时产生的摩擦。
滑动摩擦力：当相互接触（且相互挤压）的物体之间有相对滑动时，物体之间产生的摩擦称为滑动摩擦。
